機械手論文開(kāi)題報告
機械手論文開(kāi)題報告
導語(yǔ)：我們很多的時(shí)候都會(huì )寫(xiě)機械手論文開(kāi)題報告，但機械手論文開(kāi)題報告怎么寫(xiě)呢?以下是小編整理的資料，歡迎閱讀參考。
課程名稱(chēng)： 機械手設計
專(zhuān) 業(yè)：機械制造與自動(dòng)化
班 級： 機制專(zhuān)101
學(xué) 號： xxx
學(xué)生姓名：xx
1、課題來(lái)源
目前在我國的許多中小型汽車(chē)生產(chǎn)以及輕工業(yè)生產(chǎn)中，往往流水線(xiàn)上的作業(yè)工作還需要人工上下料，既費時(shí)費力，又影響效率。而隨著(zhù)電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實(shí)現與機械化和自動(dòng)化的有機結合。機械手能代替人類(lèi)完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和
移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。機械手越來(lái)越廣泛的得到應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動(dòng)化數控機床、組合機床上使用更普遍。近年來(lái)，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機床設備和機械手共同構成一個(gè)柔性加工系統或柔性制造單元，它適應于中、小批量生產(chǎn)，可以節省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊，而且適性很強。當工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷(xiāo)對路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應市場(chǎng)競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開(kāi)發(fā)直接影響到我國自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。為此，我們把設計制作輸送線(xiàn)上助力搬運機械手作為我們研究的課題。
2、研究的目的、意義
2.1 課題研究的目的
現代汽車(chē)制造工廠(chǎng)的生產(chǎn)流水線(xiàn)，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線(xiàn)，大多采用了氣動(dòng)機械手。車(chē)身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車(chē)身外殼被真空吸盤(pán)吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點(diǎn)焊機焊頭的快速接近、減速軟著(zhù)陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用了各種特殊功能的氣動(dòng)機械手高頻率的點(diǎn)焊、力控的準確性及完成整個(gè)工序過(guò)程的高度自動(dòng)化，堪稱(chēng)是最有代表性的氣動(dòng)機械手應用之一。現在的機械手大多采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn):
(1)液壓傳動(dòng)在工作過(guò)程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等)；液壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場(chǎng)地，限制其應用范圍，可能引起失火事故，而
且影響執行部分的運動(dòng)平穩性及正確性。
(2)工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運動(dòng)特性變化。
(3)因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。
(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價(jià)格較高;且使用維護需要較高技術(shù)水平。
鑒于以上這些缺陷，本機械手擬采用氣壓傳動(dòng)，氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn):
(1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵塞，不存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問(wèn)題.
(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過(guò)程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應和遠距離輸送。外泄漏不會(huì )像液壓傳動(dòng)那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。
(3)動(dòng)作迅速，反應靈敏。氣動(dòng)系統一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統也能實(shí)現過(guò)載保護，便于自動(dòng)控制。
(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機器及其工藝流程不致突然中斷。
(5)工作環(huán)境適應性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統比機械、電器及液壓系統優(yōu)越，而且不會(huì )因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。
(6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。
傳統觀(guān)點(diǎn)認為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統中要實(shí)現高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機器人中的驅動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，
而且對于不太復雜的機械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統己被接受，但由于氣動(dòng)機器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過(guò)去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對氣動(dòng)機械手、氣動(dòng)機器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。
2.2 課題研究的意義
在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下：
一、以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度應用機械手有利于實(shí)現材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。
二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在一些簡(jiǎn)單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。
三、可以減輕人力，并便于有節奏的生產(chǎn) 應用機械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側面，同時(shí)由于應用機械手可以連續的工作，這是減少人力的另一個(gè)側面。因此，在自動(dòng)化機床的綜合加工自動(dòng)線(xiàn)上，目前幾乎都沒(méi)有機械手，以減少人力和更準確的控制生產(chǎn)的節拍，便于有節奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。
3、國內外研究現狀和發(fā)展趨勢
3.1 國內的研究現狀
工業(yè)機械手最早應用在汽車(chē)制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機械手延伸和擴大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調重復勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車(chē)制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數控加工中心，自動(dòng)搬運小車(chē)與自動(dòng)檢測系統可組成柔性制造系統和計算機集成制造系統，實(shí)現生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著(zhù)生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領(lǐng)域日益擴大。
我國的工業(yè)機械手發(fā)展主要是逐步擴大其應用范圍。在應用專(zhuān)業(yè)機械手的同時(shí)，相應的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。可以將機械手各運動(dòng)構件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機構，設計成典型的通用機構，以便根據不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機構，組裝成各種用途的機械手，即便于設計制造，又便于跟換工件，擴大了應用范圍。目前國內機械手主要用于機床加工、鍛造。熱處理等方面，數量、品種、性能方面都不能滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國內主要是逐步擴大應用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動(dòng)強度，改善作業(yè)條件，在應用專(zhuān)業(yè)機械手的同時(shí)，相應的發(fā)展通用機械手，有條件的要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時(shí)要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現型，以及具有觸覺(jué)、視覺(jué)等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個(gè)機械制造系統中的一個(gè)基本單元。
3.2 國外研究現狀
國外機械手在機械制造行業(yè)中應用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來(lái)完成規定的操作。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如 發(fā)生少許偏差時(shí)候，即能更正并自行檢測，重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)功能。目前已經(jīng)取得一定的成績(jì)。
3.3 發(fā)展趨勢
目前世界高端工業(yè)機械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿(mǎn)足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到3M/S，良新產(chǎn)品可以達到6軸，負載2KG的產(chǎn)品系統總重已突破100KG。更重要的是將機械手、柔性制造系統和柔性制造單元相互結合，從而根本改變目前機械制造系統的人工操作狀態(tài)。同時(shí)，隨著(zhù)機械手的小型化和微型化，其應用領(lǐng)域將會(huì )突破傳統的機械領(lǐng)域，從而向著(zhù)電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。
4. 發(fā)展前景及方向
4.1 重復高精度
精度是指機器人、機械手到達指定點(diǎn)的精確程度，它與驅動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復精度是指如果動(dòng)作重復多次，機械手到達同樣位置的精確程度。重復精度比精度更重要，如果一個(gè)機器人定位不夠精確，通常會(huì )顯示一個(gè)固定的誤差，這個(gè)誤差是可以預測的，因此可以通過(guò)編程予以校正。重復精度限定的是一個(gè)隨機誤差的范圍，它通過(guò)一定次數地重復運行機器人來(lái)測定。隨著(zhù)微電子技術(shù)和現代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗室和氣動(dòng)伺服定位系統的成套化。氣動(dòng)機械手的重復精度將越來(lái)越高，它的應用領(lǐng)域也將更廣闊，如
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專(zhuān) 業(yè)：機械制造與自動(dòng)化
班 級： 機制專(zhuān)101
學(xué) 號： xxx
學(xué)生姓名：xx
1、課題來(lái)源
目前在我國的許多中小型汽車(chē)生產(chǎn)以及輕工業(yè)生產(chǎn)中，往往流水線(xiàn)上的作業(yè)工作還需要人工上下料，既費時(shí)費力，又影響效率。而隨著(zhù)電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實(shí)現與機械化和自動(dòng)化的有機結合。機械手能代替人類(lèi)完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和
移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。機械手越來(lái)越廣泛的得到應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動(dòng)化數控機床、組合機床上使用更普遍。近年來(lái)，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機床設備和機械手共同構成一個(gè)柔性加工系統或柔性制造單元，它適應于中、小批量生產(chǎn)，可以節省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊，而且適性很強。當工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷(xiāo)對路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應市場(chǎng)競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開(kāi)發(fā)直接影響到我國自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。為此，我們把設計制作輸送線(xiàn)上助力搬運機械手作為我們研究的課題。
2、研究的目的、意義
2.1 課題研究的目的
現代汽車(chē)制造工廠(chǎng)的生產(chǎn)流水線(xiàn)，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線(xiàn)，大多采用了氣動(dòng)機械手。車(chē)身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車(chē)身外殼被真空吸盤(pán)吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點(diǎn)焊機焊頭的快速接近、減速軟著(zhù)陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用了各種特殊功能的氣動(dòng)機械手高頻率的點(diǎn)焊、力控的準確性及完成整個(gè)工序過(guò)程的高度自動(dòng)化，堪稱(chēng)是最有代表性的氣動(dòng)機械手應用之一。現在的機械手大多采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn):
(1)液壓傳動(dòng)在工作過(guò)程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等)；液壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場(chǎng)地，限制其應用范圍，可能引起失火事故，而
且影響執行部分的運動(dòng)平穩性及正確性。
(2)工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運動(dòng)特性變化。
(3)因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。
(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價(jià)格較高;且使用維護需要較高技術(shù)水平。
鑒于以上這些缺陷，本機械手擬采用氣壓傳動(dòng)，氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn):
(1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵塞，不存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問(wèn)題.
(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過(guò)程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應和遠距離輸送。外泄漏不會(huì )像液壓傳動(dòng)那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。
(3)動(dòng)作迅速，反應靈敏。氣動(dòng)系統一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統也能實(shí)現過(guò)載保護，便于自動(dòng)控制。
(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機器及其工藝流程不致突然中斷。
(5)工作環(huán)境適應性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統比機械、電器及液壓系統優(yōu)越，而且不會(huì )因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。
(6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。
傳統觀(guān)點(diǎn)認為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統中要實(shí)現高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機器人中的驅動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，
而且對于不太復雜的機械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統己被接受，但由于氣動(dòng)機器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過(guò)去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對氣動(dòng)機械手、氣動(dòng)機器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。
2.2 課題研究的意義
在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下：
一、以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度應用機械手有利于實(shí)現材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。
二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在一些簡(jiǎn)單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。
三、可以減輕人力，并便于有節奏的生產(chǎn) 應用機械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側面，同時(shí)由于應用機械手可以連續的工作，這是減少人力的另一個(gè)側面。因此，在自動(dòng)化機床的綜合加工自動(dòng)線(xiàn)上，目前幾乎都沒(méi)有機械手，以減少人力和更準確的控制生產(chǎn)的節拍，便于有節奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的'應用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。
3、國內外研究現狀和發(fā)展趨勢
3.1 國內的研究現狀
工業(yè)機械手最早應用在汽車(chē)制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機械手延伸和擴大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調重復勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車(chē)制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數控加工中心，自動(dòng)搬運小車(chē)與自動(dòng)檢測系統可組成柔性制造系統和計算機集成制造系統，實(shí)現生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著(zhù)生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領(lǐng)域日益擴大。
我國的工業(yè)機械手發(fā)展主要是逐步擴大其應用范圍。在應用專(zhuān)業(yè)機械手的同時(shí)，相應的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。可以將機械手各運動(dòng)構件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機構，設計成典型的通用機構，以便根據不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機構，組裝成各種用途的機械手，即便于設計制造，又便于跟換工件，擴大了應用范圍。目前國內機械手主要用于機床加工、鍛造。熱處理等方面，數量、品種、性能方面都不能滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國內主要是逐步擴大應用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動(dòng)強度，改善作業(yè)條件，在應用專(zhuān)業(yè)機械手的同時(shí)，相應的發(fā)展通用機械手，有條件的要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時(shí)要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現型，以及具有觸覺(jué)、視覺(jué)等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個(gè)機械制造系統中的一個(gè)基本單元。
3.2 國外研究現狀
國外機械手在機械制造行業(yè)中應用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來(lái)完成規定的操作。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如 發(fā)生少許偏差時(shí)候，即能更正并自行檢測，重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)功能。目前已經(jīng)取得一定的成績(jì)。
3.3 發(fā)展趨勢
目前世界高端工業(yè)機械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿(mǎn)足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到3M/S，良新產(chǎn)品可以達到6軸，負載2KG的產(chǎn)品系統總重已突破100KG。更重要的是將機械手、柔性制造系統和柔性制造單元相互結合，從而根本改變目前機械制造系統的人工操作狀態(tài)。同時(shí)，隨著(zhù)機械手的小型化和微型化，其應用領(lǐng)域將會(huì )突破傳統的機械領(lǐng)域，從而向著(zhù)電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。
4. 發(fā)展前景及方向
4.1 重復高精度
精度是指機器人、機械手到達指定點(diǎn)的精確程度，它與驅動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復精度是指如果動(dòng)作重復多次，機械手到達同樣位置的精確程度。重復精度比精度更重要，如果一個(gè)機器人定位不夠精確，通常會(huì )顯示一個(gè)固定的誤差，這個(gè)誤差是可以預測的，因此可以通過(guò)編程予以校正。重復精度限定的是一個(gè)隨機誤差的范圍，它通過(guò)一定次數地重復運行機器人來(lái)測定。隨著(zhù)微電子技術(shù)和現代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗室和氣動(dòng)伺服定位系統的成套化。氣動(dòng)機械手的重復精度將越來(lái)越高，它的應用領(lǐng)域也將更廣闊，如