機(jī)器人技術(shù)(機(jī)器人)

1.機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)

原發(fā)布者：WL課件庫

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)1模塊二1機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)機(jī)器人的基本屬于與圖形符號(hào)234機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)機(jī)器人的舉例分析機(jī)器人的工作原理與應(yīng)用技術(shù)單元提要本模塊主要介紹機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)，包括機(jī)器人的基本術(shù)語與各類圖形符號(hào)，機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)等，并介紹了幾種實(shí)際產(chǎn)品的技術(shù)規(guī)格和機(jī)構(gòu)簡圖。學(xué)習(xí)要求學(xué)習(xí)完本模塊的內(nèi)容后，學(xué)生應(yīng)熟練掌握機(jī)器人的基本術(shù)語和各類圖形符號(hào)的含義；能夠讀懂并解釋機(jī)器人技術(shù)規(guī)格書的內(nèi)容，能夠熟練繪制出機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡圖和各種機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖；掌握運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的基本問題，理解機(jī)器人的位置與變量的關(guān)系，了解運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)的一般表示方法，能用上述所學(xué)解釋機(jī)器人的位置、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)的關(guān)系。學(xué)習(xí)單元一機(jī)器人的基本術(shù)語與圖形符號(hào)一、機(jī)器人的基本術(shù)語1.關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)（joint）即運(yùn)動(dòng)副，是允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，是兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生相對運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)連接，如圖2-1所示。A、B兩部件可以做互動(dòng)連接。圖1-13不同坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人一、機(jī)器人的基本術(shù)語高副（higherpair）機(jī)構(gòu)簡稱高副，指的是運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩構(gòu)件通過點(diǎn)或線的接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。例如，齒輪副和凸輪副就屬于高副機(jī)構(gòu)。平面高副機(jī)構(gòu)擁有兩個(gè)自由度，即相對接觸面切線方向的移動(dòng)和相對接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。相對而言，通過面的接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副稱為低副機(jī)構(gòu)。一、機(jī)器人的基本術(shù)語一

2.機(jī)器人入門知識(shí)

首先了解機(jī)器人應(yīng)當(dāng)從機(jī)器人的定義開始，鑒定那些是機(jī)器人：

我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器?！痹谘芯亢烷_發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的機(jī)器人的過程中，人們逐步認(rèn)識(shí)到機(jī)器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策、行動(dòng)和交互技術(shù)的結(jié)合。隨著人們對機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識(shí)的加深，機(jī)器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn)，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動(dòng)和交互能力的特種機(jī)器人和各種智能機(jī)器，如移動(dòng)機(jī)器人、微機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、空中空間機(jī)器人、娛樂機(jī)器人等。對不同任務(wù)和特殊環(huán)境的適應(yīng)性，也是機(jī)器人與一般自動(dòng)化裝備的重要區(qū)別。這些機(jī)器人從外觀上已遠(yuǎn)遠(yuǎn)脫離了最初仿人形機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人所具有的形狀，更加符合各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強(qiáng)，從而為機(jī)器人技術(shù)開辟出更加廣闊的發(fā)展空間。

中國工程院院長宋健指出：“機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化。”機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表廠高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生產(chǎn)生活等應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大正引起國際上重新認(rèn)識(shí)機(jī)器人技術(shù)的作用和影響。

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3.機(jī)器人的知識(shí)

20世紀(jì)的偉大發(fā)明 隨著2001年新年鐘聲的敲響，人們邁著堅(jiān)實(shí)的步伐跨進(jìn)了21世紀(jì)。

站在世紀(jì)之交的門檻，回顧過去，展望未來，我們心潮澎湃、思緒萬千…… 20世紀(jì)，人類取得了輝煌的成就，從量子理論、相對論的創(chuàng)立，原子能的應(yīng)用，脫氧核糖核酸雙螺旋結(jié)構(gòu)的發(fā)現(xiàn)，到信息技術(shù)的騰飛，人類基因組工作草圖的繪就，世界科技發(fā)生了深刻的變革。信息技術(shù)、生物技術(shù)、新材料技術(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)、海洋技術(shù)、航空航天技術(shù)等都取得了重大突破，極大地提高了社會(huì)生產(chǎn)力。

機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一，自60年代初問世以來，經(jīng)歷40年的發(fā)展已取得長足的進(jìn)步。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生——成長——成熟期后，已成為制造業(yè)中不可少的核心裝備，世界上有約75萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在各條戰(zhàn)線上。

特種機(jī)器人作為機(jī)器人家族的后起之秀，由于其用途廣泛而大有后來居上之勢，仿人形機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、娛樂機(jī)器人等各種用途的特種機(jī)器人紛紛面世，而且正以飛快的速度向?qū)嵱没~進(jìn)。 人們常常會(huì)問為什么要發(fā)展機(jī)器人？我們說機(jī)器人的出現(xiàn)并高速發(fā)展是社會(huì)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展的必然，是為了提高社會(huì)的生產(chǎn)水平和人類的生活質(zhì)量，讓機(jī)器人替人們干那些人干不了、干不好的工作。

在現(xiàn)實(shí)生活中有些工作會(huì)對人體造成傷害，比如噴漆、重物搬運(yùn)等；有些工作要求質(zhì)量很高，人難以長時(shí)間勝任，比如汽車焊接、精密裝配等；有些工作人無法身臨其境，比如火山探險(xiǎn)、深海探密、空間探索等；有些工作不適合人去干，比如一些惡劣的環(huán)境、一些枯燥單調(diào)的重復(fù)性勞作等；這些都是機(jī)器人大顯身手的地方。服務(wù)機(jī)器人還可以為您治病保健、保潔保安；水下機(jī)器人可以幫助打撈沉船、鋪設(shè)電纜；工程機(jī)器人可以上山入地、開洞筑路；農(nóng)業(yè)機(jī)器人可以耕耘播種、施肥除蟲；軍用機(jī)器人可以沖鋒陷陣、排雷排彈…… 現(xiàn)在社會(huì)上對機(jī)器人有很多迷惑，有人認(rèn)為機(jī)器人無所不能。

這些朋友是從電影、電視、小說中認(rèn)識(shí)機(jī)器人的，他們眼中的機(jī)器人是神通廣大的萬能機(jī)器，當(dāng)他們看到現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人時(shí)，他們會(huì)認(rèn)為現(xiàn)在的機(jī)器人太普通，不能稱之為機(jī)器人。有人認(rèn)為機(jī)器人是人，形狀必須像人，不像人怎么能叫機(jī)器人，然而現(xiàn)實(shí)中絕大多數(shù)的機(jī)器人樣子不像人，這使很多機(jī)器人愛好者大失所望。

還有人認(rèn)為機(jī)器人上崗，工人就會(huì)下崗，無形中把機(jī)器人當(dāng)成了競爭對手，他們沒有想到機(jī)器人會(huì)為人做許多有益的事情，會(huì)推動(dòng)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，給人類創(chuàng)造更多的就業(yè)機(jī)會(huì)。 機(jī)器人的定義 在科技界，科學(xué)家會(huì)給每一個(gè)科技術(shù)語一個(gè)明確的定義，但機(jī)器人問世已有幾十年，機(jī)器人的定義仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個(gè)統(tǒng)一的意見。

原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展，新的機(jī)型，新的功能不斷涌現(xiàn)。根本原因主要是因?yàn)闄C(jī)器人涉及到了人的概念，成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問題。

就像機(jī)器人一詞最早誕生于科幻小說之中一樣，人們對機(jī)器人充滿了幻想。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。

機(jī)器人指揮 其實(shí)并不是人們不想給機(jī)器人一個(gè)完整的定義，自機(jī)器人誕生之日起人們就不斷地嘗試著說明到底什么是機(jī)器人。但隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展和信息時(shí)代的到來，機(jī)器人所涵蓋的內(nèi)容越來越豐富，機(jī)器人的定義也不斷充實(shí)和創(chuàng)新。

1886年法國作家利爾亞當(dāng)在他的小說《未來夏娃》中將外表像人的機(jī)器起名為“安德羅丁”（android），它由4部分組成： 1，生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動(dòng)、感覺、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)等）； 2，造型解質(zhì)（關(guān)節(jié)能自由運(yùn)動(dòng)的金屬覆蓋體，一種盔甲）； 3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）； 4，人造皮膚（含有膚色、機(jī)理、輪廓、頭發(fā)、視覺、牙齒、手爪等）。 1920年捷克作家卡雷爾·卡佩克發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的萬能機(jī)器人》。

在劇本中，卡佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”,“Robota”是奴隸的意思。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對人類社會(huì)的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。

在該劇中，機(jī)器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動(dòng)。后來，羅薩姆公司取得了成功，使機(jī)器人具有了感情，導(dǎo)致機(jī)器人的應(yīng)用部門迅速增加。

在工廠和家務(wù)勞動(dòng)中，機(jī)器人成了必不可少的成員。機(jī)器人發(fā)覺人類十分自私和不公正，終于造反了，機(jī)器人的體能和智能都非常優(yōu)異，因此消滅了人類。

但是機(jī)器人不知道如何制造它們自己，認(rèn)為它們自己很快就會(huì)滅絕，所以它們開始尋找人類的幸存者，但沒有結(jié)果。最后，一對感知能力優(yōu)于其它機(jī)器人的男女機(jī)器人相愛了。

這時(shí)機(jī)器人進(jìn)化為人類，世界又起死回生了。 卡佩克提出的是機(jī)器人的安全、感知和自我繁殖問題。

科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步很可能引發(fā)人類不希望出現(xiàn)的問題。雖然科幻世界只是一種想象，但人類社會(huì)將可能面臨這種現(xiàn)實(shí)。

為了防止機(jī)器人傷害人類，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“機(jī)器人三原則”： 1，機(jī)器人不應(yīng)傷害人類； 2，機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外； 3，機(jī)。

4.關(guān)于機(jī)器人的知識(shí)

寫字機(jī)器人 在當(dāng)時(shí)的自動(dòng)玩偶中，最杰出的要數(shù)瑞士的鐘表匠杰克·道羅斯和他的兒子利·路易·道羅斯。

1773年，他們連續(xù)推出了自動(dòng)書寫玩偶、自動(dòng)演奏玩偶等，他們創(chuàng)造的自動(dòng)玩偶是利用齒輪和發(fā)條原理而制成的。它們有的拿著畫筆和顏色繪畫，有的拿著鵝毛蘸墨水寫字，結(jié)構(gòu)巧妙，服裝華麗，在歐洲風(fēng)靡一時(shí)。

由于當(dāng)時(shí)技術(shù)條件的限制，這些玩偶其實(shí)是身高一米的巨型玩具。現(xiàn)在保留下來的最早的機(jī)器人是瑞士努薩蒂爾歷史博物館里的少女玩偶，它制作于二百年前，兩只手的十個(gè)手指可以按動(dòng)風(fēng)琴的琴鍵而彈奏音樂，現(xiàn)在還定期演奏供參觀者欣賞，展示了古代人的智慧。

19世紀(jì)中葉自動(dòng)玩偶分為2個(gè)流派，即科學(xué)幻想派和機(jī)械制作派，并各自在文學(xué)藝術(shù)和近代技術(shù)中找到了自己的位置。1831年歌德發(fā)表了《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙克魯斯”；1870年霍夫曼出版了以自動(dòng)玩偶為主角的作品《葛蓓莉婭》；1883年科洛迪的《木偶奇遇記》問世；1886年《未來的夏娃》問世。

在機(jī)械實(shí)物制造方面，1893年摩爾制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驅(qū)動(dòng)雙腿沿圓周走動(dòng)。 進(jìn)入20世紀(jì)后，機(jī)器人的研究與開發(fā)得到了更多人的關(guān)心與支持，一些適用化的機(jī)器人相繼問世，1927年美國西屋公司工程師溫茲利制造了第一個(gè)機(jī)器人“電報(bào)箱”，并在紐約舉行的世界博覽會(huì)上展出。

它是一個(gè)電動(dòng)機(jī)器人，裝有無線電發(fā)報(bào)機(jī)，可以回答一些問題，但該機(jī)器人不能走動(dòng)。1959年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人（可編程、圓坐標(biāo)）在美國誕生，開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。

現(xiàn)代機(jī)器人 現(xiàn)代機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)中期，其技術(shù)背景是計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化的發(fā)展，以及原子能的開發(fā)利用。 機(jī)器人汽車焊接生產(chǎn)線 自1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問世以來，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。

大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，其結(jié)果之一便是1952年數(shù)控機(jī)床的誕生。與數(shù)控機(jī)床相關(guān)的控制、機(jī)械零件的研究又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。

另一方面，原子能實(shí)驗(yàn)室的惡劣環(huán)境要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國原子能委員會(huì)的阿爾貢研究所于1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。

鉚接機(jī)器人 1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。

這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。

作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形特征迥異，主要由類似人的手和臂組成。

1965年，MIT的Roborts演示了第一個(gè)具有視覺傳感器的、能識(shí)別與定位簡單積木的機(jī)器人系統(tǒng)。 機(jī)器狗 1967年日本成立了人工手研究會(huì)（現(xiàn)改名為仿生機(jī)構(gòu)研究會(huì)），同年召開了日本首屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)。

1970年在美國召開了第一屆國際工業(yè)機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議。1970年以后，機(jī)器人的研究得到迅速廣泛的普及。

1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一臺(tái)由小型計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人，它是液壓驅(qū)動(dòng)的，能提升的有效負(fù)載達(dá)45公斤。 到了1980年，工業(yè)機(jī)器人才真正在日本普及，故稱該年為“機(jī)器人元年”。

隨后，工業(yè)機(jī)器人在日本得到了巨大發(fā)展，日本也因此而贏得了“機(jī)器人王國的美稱”。 /z/q801485006.htm 詳情請見后面的。

5.機(jī)器人的核心技術(shù)有哪些

機(jī)器人可以進(jìn)行深海探測。

深海采集。深海維修。

開發(fā)海洋是人類在二十一世紀(jì)面臨的重大課題，而探索、考察和有效利用國際海域和海底區(qū)域是對我國發(fā)展海洋高技術(shù)和未來海洋產(chǎn)業(yè)提出的挑戰(zhàn)。 沈陽自動(dòng)化研究所是國內(nèi)外有影響的研究與開發(fā)水下機(jī)器人并形成產(chǎn)品的科研實(shí)體之一，首創(chuàng)我國第一臺(tái)有纜遙控和無纜自治水下機(jī)器人。

從某種意義上講，沈陽自動(dòng)化研究所的水下機(jī)器人各階段的技術(shù)成果代表了我國在這一技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展水平與過程。作為中國科學(xué)院“知識(shí)創(chuàng)新”工程先進(jìn)制造基地的一部分，沈陽自動(dòng)化研究所二十年來在水下機(jī)器人研制與應(yīng)用方面為國家水下裝備技術(shù)，特別是海洋重要裝備技術(shù)及海洋開發(fā)發(fā)揮了不可替代的重要作用。

該所擁有一支理念超前，訓(xùn)練有素、經(jīng)驗(yàn)豐富、技術(shù)全面的設(shè)計(jì)隊(duì)伍。水下機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室配備了齊全、先進(jìn)的試驗(yàn)設(shè)備和條件，3個(gè)深水模擬壓力罐可分別進(jìn)行水下1000米、1500米、7200米水深的水下模擬試驗(yàn)。

長20米、寬12米、深9米的試驗(yàn)水池可做各種水下機(jī)器人整機(jī)性能試驗(yàn)和調(diào)試?，F(xiàn)已形成了大、中、小型水下機(jī)器人系列產(chǎn)品的生產(chǎn)能力，并在國際、國內(nèi)開展了各種水下工程作業(yè)。

早在70年代末期，前瞻性地考慮到海洋是一個(gè)廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域，從長遠(yuǎn)看以海洋為背景來發(fā)展機(jī)器人科學(xué)技術(shù)，是一項(xiàng)具有開拓性的工作，中國科學(xué)院又具有多學(xué)科綜合性的研究開發(fā)能力，因此準(zhǔn)備在全院組織力量，支持這一重大項(xiàng)目的實(shí)施。1977年召開的中國科學(xué)院自然科學(xué)學(xué)科規(guī)劃會(huì)議將發(fā)展機(jī)器人項(xiàng)目列入規(guī)劃。

蔣新松院士在當(dāng)年組團(tuán)赴日考察回國后提出了發(fā)展水下機(jī)器人的設(shè)想。從此，沈陽自動(dòng)化研究所鎖定了“下?！睘楹Ｑ箝_發(fā)服務(wù)，搞智能機(jī)器在海洋中的應(yīng)用研究的戰(zhàn)略目標(biāo)，決心“要下五洋捉鱉”。

1983年該項(xiàng)課題正式列為中國科學(xué)院重點(diǎn)課題，開創(chuàng)了智能機(jī)器人科研領(lǐng)域，為水下機(jī)器人的研究開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。 二十年來，“水下機(jī)器人”由院重點(diǎn)，進(jìn)而持續(xù)列入“六五”、“七五”、“八五”、“九五”和“十五”國家重點(diǎn)項(xiàng)目，成為國家863計(jì)劃自動(dòng)化領(lǐng)域智能機(jī)器人主題項(xiàng)目的重點(diǎn)內(nèi)容。

沈陽自動(dòng)化研究所通過建立機(jī)器人示范工程基地，已開發(fā)出多種型號(hào)的水下機(jī)器人產(chǎn)品，應(yīng)用于水下觀測、海上作業(yè)以及救撈工程等。又通過國際合作，研制成功了6000米水下機(jī)器人，使我國水下機(jī)器人研究與開發(fā)達(dá)到國際先進(jìn)水平。

RECON-IV水下機(jī)器人具有較強(qiáng)功能和可靠性，已成為國際知名品牌，生產(chǎn)的多臺(tái)設(shè)備出口國際市場，還有的長年在為南海石油鉆井平臺(tái)提供技術(shù)服務(wù)；“海潛一號(hào)”和“金魚號(hào)”輕型水下機(jī)器人在沿海和內(nèi)湖地區(qū)的水下探查、考古等作業(yè)起到重要作用；“海潛二號(hào)”水下機(jī)器人以其強(qiáng)作業(yè)功能為國家安全提供了有力的技術(shù)支持；用于海底光纜埋設(shè)的爬行式水下機(jī)器人“海星號(hào)”是我國第一臺(tái)海底自走式海纜埋設(shè)機(jī)，目前已完成研制工作并投入實(shí)際應(yīng)用。 作為總體單位在國家“863”計(jì)劃支持下完成的潛深1000米“探索者”和潛深6000米“CR-01”、“CR-02”無纜自治水下機(jī)器人標(biāo)志著我國自治水下機(jī)器人技術(shù)在國際上處于領(lǐng)先地位。

6000米水下機(jī)器人工程項(xiàng)目是國家“863”計(jì)劃項(xiàng)目的重中之重。通過與俄羅斯合作，實(shí)施研制成功了6000米水下機(jī)器人，并于1995年8月完成了深海試驗(yàn)。

6000米水下無纜自治機(jī)器人的研制，涉及到自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、水聲、深潛、水動(dòng)力、材料、能源等各種專業(yè)，需要解決水中通訊、高壓密封、自主航行控制、動(dòng)力系統(tǒng)、能源系統(tǒng)、各種信息的采集和處理、特種材料以及可靠性等高技術(shù)?！癈R-01”自治水下機(jī)器人多次成功地完成了太平洋水域深海資源的調(diào)查。

為了進(jìn)一步提高水下6000米自治機(jī)器人的可靠性、實(shí)用性、后勤保障能力、機(jī)動(dòng)性和續(xù)航能力，使其由可用樣機(jī)發(fā)展為實(shí)用樣機(jī)，1996年8月起正式實(shí)施了水下6000米自治機(jī)器人的工程化項(xiàng)目。其目標(biāo)是為中國大洋協(xié)會(huì)進(jìn)行大洋調(diào)查提供水下6000米自治機(jī)器人實(shí)用樣機(jī)。

工程化的主要工作是提高原樣機(jī)的可靠性，達(dá)到實(shí)用化的目的。試驗(yàn)表明，經(jīng)過工程化改進(jìn)后的CR-02水下6000米無纜自治機(jī)器人性能卓越，可靠性高，能執(zhí)行所賦予的使命，從而實(shí)現(xiàn)了自治水下機(jī)器人從手編程型向監(jiān)控型的轉(zhuǎn)變，技術(shù)水平又上了一個(gè)臺(tái)階。

有關(guān)專家認(rèn)為，該水下機(jī)器人是目前世界上最先進(jìn)的洋底探測設(shè)備。CR系列高性能水下機(jī)器人能進(jìn)行六千米深水錄像、拍照和海底地勢與剖面測量、水文測量、海底多金屬結(jié)核豐度測定，海底沉物目標(biāo)搜索和觀察，自動(dòng)記錄各種數(shù)據(jù)包括圖像和機(jī)器人水下運(yùn)動(dòng)軌跡及其坐標(biāo)位置，還可按預(yù)編程航行和工作，自動(dòng)避障，具有故障自診斷和應(yīng)急上浮功能，并能提供指令遙控。

這表明，中國已有圓滿解決這些高技術(shù)的能力和手段，而且已進(jìn)入洋底多金屬結(jié)核資源探測應(yīng)用的實(shí)用階段。6000米水下機(jī)器人的研制成功，使中國一躍成為世界上具有研制這種自治水下機(jī)器人能力的少數(shù)幾個(gè)國家之一，它可到達(dá)世界上除海溝之外的全部海底區(qū)域，即全部有經(jīng)濟(jì)前景的海底，占海洋面積的98%，為中國進(jìn)軍國際海洋區(qū)域、開發(fā)大洋資源提供了強(qiáng)有力的技術(shù)手段和工具。

該所目前正在研制潛深。