機器人技術(shù)點(diǎn)(機器人)
1.機器人基礎知識
原發(fā)布者：WL課件庫
工業(yè)機器人應用技術(shù)1模塊二1機器人的基礎知識機器人的基本屬于與圖形符號234機器人的主要技術(shù)參數機器人的舉例分析機器人的工作原理與應用技術(shù)單元提要本模塊主要介紹機器人的基礎知識，包括機器人的基本術(shù)語(yǔ)與各類(lèi)圖形符號，機器人的主要技術(shù)參數等，并介紹了幾種實(shí)際產(chǎn)品的技術(shù)規格和機構簡(jiǎn)圖。學(xué)習要求學(xué)習完本模塊的內容后，學(xué)生應熟練掌握機器人的基本術(shù)語(yǔ)和各類(lèi)圖形符號的含義；能夠讀懂并解釋機器人技術(shù)規格書(shū)的內容，能夠熟練繪制出機器人機構簡(jiǎn)圖和各種機械結構的運動(dòng)簡(jiǎn)圖；掌握運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的基本問(wèn)題，理解機器人的位置與變量的關(guān)系，了解運動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)的一般表示方法，能用上述所學(xué)解釋機器人的位置、姿態(tài)和運動(dòng)的關(guān)系。學(xué)習單元一機器人的基本術(shù)語(yǔ)與圖形符號一、機器人的基本術(shù)語(yǔ)1.關(guān)節關(guān)節（joint）即運動(dòng)副，是允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動(dòng)的機構，是兩構件直接接觸并能產(chǎn)生相對運動(dòng)的活動(dòng)連接，如圖2-1所示。A、B兩部件可以做互動(dòng)連接。圖1-13不同坐標結構的機器人一、機器人的基本術(shù)語(yǔ)高副（higherpair）機構簡(jiǎn)稱(chēng)高副，指的是運動(dòng)機構的兩構件通過(guò)點(diǎn)或線(xiàn)的接觸而構成的運動(dòng)副。例如，齒輪副和凸輪副就屬于高副機構。平面高副機構擁有兩個(gè)自由度，即相對接觸面切線(xiàn)方向的移動(dòng)和相對接觸點(diǎn)的轉動(dòng)。相對而言，通過(guò)面的接觸而構成的運動(dòng)副稱(chēng)為低副機構。一、機器人的基本術(shù)語(yǔ)一
2.機器人基礎知識
機器人家上了解到，對于工科領(lǐng)域來(lái)說(shuō)，脫離實(shí)踐的學(xué)習都是膚淺的，對于控制這種強調經(jīng)驗的技術(shù)更是如此。
如果去問(wèn)一個(gè)程序員怎么學(xué)習一塊技術(shù)，他必然讓你去多編程。機器人領(lǐng)域也是。
如果想把基本功打扎實(shí)，那么實(shí)踐更是必不可少了。 對于普通學(xué)生入門(mén)來(lái)說(shuō) 一款合適的機器人平臺 + 入門(mén)級的控制算法進(jìn)行試驗。
同時(shí)深入地學(xué)習相應地理論知識。對于一個(gè)有控制基礎，需要現學(xué)現用的工作者來(lái)說(shuō)，啃一本諸如《現代控制工程》的書(shū)籍，在工作者演練，下面的平臺內容直接略過(guò)。
關(guān)于平臺的選擇和相應的學(xué)習教程，我放在最后，防止大圖分散了重點(diǎn)。 先結合機器人來(lái)說(shuō)一下控制。
對于設計任何一個(gè)控制系統來(lái)說(shuō)，需要了解自己的輸入、輸出、控制元件，和算法。在一個(gè)簡(jiǎn)易的機器人系統里，分別對應的原件是： 輸入 --- 傳感器 （聲吶，紅外，攝像頭，陀螺儀，加速度計，羅盤(pán)） 控制元件 --- 電機 控制算法 --- 控制板 （小到單片機，大到微機） 輸出 --- 你的控制目標 （比如機器人的路徑跟蹤） 對這四方面都有了解之后，才能基本對機器人的控制有一個(gè)較為感性的認識。
這是入門(mén)的基礎。如果你對輸入和輸出做一個(gè)測量，比如用電機將某個(gè)輪子的轉速從10加速到100，把這個(gè)測量勾畫(huà)出來(lái)，那么這一個(gè)響應曲線(xiàn)。
如何將電機準確快速地從10加速到100，這就需要一個(gè)簡(jiǎn)易的反饋控制器。 上面所說(shuō)的各個(gè)傳感器元件，都有廉價(jià)版可以購買(mǎi)學(xué)習，但隨之引入的問(wèn)題就是他們不精確，比如有噪聲。
消除這個(gè)噪聲，你就需要在你的控制系統中引入更多的控制單元來(lái)消除這個(gè)噪聲，比如加入濾波單元。 上面說(shuō)這么多，只是想表達，理論和算法都是有應用背景的，但同時(shí)，學(xué)習一些暫時(shí)無(wú)法應用的算法也并不助于入門(mén)，甚至可能走偏門(mén)，覺(jué)得越復雜越好。
所有的工程應用者都會(huì )說(shuō)某某算法非常好，但是經(jīng)典還是PID。倘若不親手設計一個(gè)PID系統，恐怕真的領(lǐng)略不到它的魅力。
我大學(xué)本科的控制課程包含了自動(dòng)控制理論和現代控制理論，但是直到我設計一個(gè)四旋翼無(wú)人機的時(shí)候，才真正建立了我自己對機器人控制的理解。 推薦的那本《現代控制工程》是一本非常經(jīng)典的專(zhuān)業(yè)書(shū)籍，需要理論知識，再進(jìn)行詳細的學(xué)習。
我的建議是先玩，玩到需要時(shí)，認真學(xué)習這部分理論。 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 推薦一些機器人平臺。
核心都涉及到運動(dòng)控制。 基于arduino的機器人平臺是最大眾的平臺了，這是一個(gè)開(kāi)源社區，很多關(guān)于機器人的簡(jiǎn)易設計和控制算法實(shí)現都能在google得到。
淘寶arduino機器人，包括arduino控制板和各類(lèi)簡(jiǎn)易傳感器，幾百塊之內錢(qián)都能得到。 Imperial College London的Robotics課程就是以L(fǎng)ego為實(shí)驗平臺的，Andrew Davison的課件上所有的理論都可以用Lego實(shí)現Andrew Davison: Robotics Course。
如果這些都玩膩了，可以試試玩一個(gè)機器人飛行控制，比如四旋翼飛機。飛行器是六自由度控制，因此比小車(chē)要更加具有挑戰性，也需要更精確的控制系統。
下面這是我以前的一個(gè)四旋翼DIY，基于arduino MultiWii的。依舊淘寶四旋翼飛行器。
MultiWii是一個(gè)基于arduino的開(kāi)源飛控平臺，所有c代碼都可得，不多于一兩萬(wàn)行。如果把這些都研究透了，相比已經(jīng)是專(zhuān)業(yè)水平了。
3.機器人入門(mén)知識
首先了解機器人應當從機器人的定義開(kāi)始，鑒定那些是機器人：
我國科學(xué)家對機器人的定義是：“機器人是一種自動(dòng)化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機器。”在研究和開(kāi)發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的機器人的過(guò)程中，人們逐步認識到機器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策、行動(dòng)和交互技術(shù)的結合。隨著(zhù)人們對機器人技術(shù)智能化本質(zhì)認識的加深，機器人技術(shù)開(kāi)始源源不斷地向人類(lèi)活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透。結合這些領(lǐng)域的應用特點(diǎn)，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動(dòng)和交互能力的特種機器人和各種智能機器，如移動(dòng)機器人、微機器人、水下機器人、醫療機器人、軍用機器人、空中空間機器人、娛樂(lè )機器人等。對不同任務(wù)和特殊環(huán)境的適應性，也是機器人與一般自動(dòng)化裝備的重要區別。這些機器人從外觀(guān)上已遠遠脫離了最初仿人形機器人和工業(yè)機器人所具有的形狀，更加符合各種不同應用領(lǐng)域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強，從而為機器人技術(shù)開(kāi)辟出更加廣闊的發(fā)展空間。
中國工程院院長(cháng)宋健指出：“機器人學(xué)的進(jìn)步和應用是20世紀自動(dòng)控制最有說(shuō)服力的成就，是當代最高意義上的自動(dòng)化。”機器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表廠(chǎng)高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類(lèi)生產(chǎn)生活等應用領(lǐng)域的不斷擴大正引起國際上重新認識機器人技術(shù)的作用和影響。
更多機器人到：機器人網(wǎng)址（ ）
4.機器人入門(mén)知識
首先了解機器人應當從機器人的定義開(kāi)始，鑒定那些是機器人： 我國科學(xué)家對機器人的定義是：“機器人是一種自動(dòng)化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機器。”
在研究和開(kāi)發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的機器人的過(guò)程中，人們逐步認識到機器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策、行動(dòng)和交互技術(shù)的結合。隨著(zhù)人們對機器人技術(shù)智能化本質(zhì)認識的加深，機器人技術(shù)開(kāi)始源源不斷地向人類(lèi)活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透。
結合這些領(lǐng)域的應用特點(diǎn)，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動(dòng)和交互能力的特種機器人和各種智能機器，如移動(dòng)機器人、微機器人、水下機器人、醫療機器人、軍用機器人、空中空間機器人、娛樂(lè )機器人等。對不同任務(wù)和特殊環(huán)境的適應性，也是機器人與一般自動(dòng)化裝備的重要區別。
這些機器人從外觀(guān)上已遠遠脫離了最初仿人形機器人和工業(yè)機器人所具有的形狀，更加符合各種不同應用領(lǐng)域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強，從而為機器人技術(shù)開(kāi)辟出更加廣闊的發(fā)展空間。 中國工程院院長(cháng)宋健指出：“機器人學(xué)的進(jìn)步和應用是20世紀自動(dòng)控制最有說(shuō)服力的成就，是當代最高意義上的自動(dòng)化。”
機器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表廠(chǎng)高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類(lèi)生產(chǎn)生活等應用領(lǐng)域的不斷擴大正引起國際上重新認識機器人技術(shù)的作用和影響。 更多機器人到：機器人網(wǎng)址（ ）。
5.機器人理論基礎知識哪里有
/phpbb2/viewforum.php?f=1&topicdays=0&start=1250&sid=這個(gè)上面很齊全做機器人要先了解電子元器件這里有一些電子元件的知識給新手：電子元件（1）電阻在電路中用“R”加數字表示，如：R1表示編號為1的電阻。
電阻在電路中的主要作用為：分流、限流、分壓、偏置等。# 1、參數識別：電阻的單位為歐姆（Ω），倍率單位有：千歐（KΩ），兆歐（MΩ）等。
換算方法是：1兆歐=1000千歐=1000000歐電阻的參數標注方法有3種，即直標法、色標法和數標法。 a、數標法主要用于貼片等小體積的電路，如： 472 表示 47*100Ω（即4.7K）; 104則表示100K b、色環(huán)標注法使用最多，現舉例如下：四色環(huán)電阻 五色環(huán)電阻（精密電阻） # 2、電阻的色標位置和倍率關(guān)系如下表所示：顏色有效數字 倍率 允許偏差（%）銀色 / x0.01 ±10 金色 / x0.1 ±5 黑色 0 +0 / 棕色 1 x10 ±1 紅色 2 x100 ±2 橙色 3 x1000 / 黃色 4 x10000 / 綠色 5 x100000 ±0.5 藍色 6 x1000000 ±0.2 紫色 7 x10000000 ±0.1 灰色 8 x100000000 / 白色 9 x1000000000 /電子元件（2）# 1、電容在電路中一般用“C”加數字表示（如C13表示編號為13的電容）。
電容是由兩片金屬膜緊靠，中間用絕緣材料隔開(kāi)而組成的元件。電容的特性主要是隔直流通交流。
電容容量的大小就是表示能貯存電能的大小，電容對交流信號的阻礙作用稱(chēng)為容抗，它與交流信號的頻率和電容量有關(guān)。容抗XC=1/2πf c (f表示交流信號的頻率，C表示電容容量)電話(huà)機中常用電容的種類(lèi)有電解電容、瓷片電容、貼片電容、獨石電容、鉭電容和滌綸電容等。
# 2、識別方法：電容的識別方法與電阻的識別方法基本相同，分直標法、色標法和數標法3種。電容的基本單位用法拉（F）表示，其它單位還有：毫法（mF）、微法（uF）、納法（nF）、皮法（pF）。
其中：1法拉=103毫法=106微法=109納法=1012皮法容量大的電容其容量值在電容上直接標明，如 10 uF/16V 容量小的電容其容量值在電容上用字母表示或數字表示字母表示法：1m=1000 uF 1P2=1.2PF 1n=1000PF 數字表示法：一般用三位數字表示容量大小，前兩位表示有效數字，第三位數字是倍率。如：102表示10*102PF=1000PF 224表示22*104PF=0.22 uF # 3、電容容量誤差表符 號 F G J K L M 允許誤差 ±1% ±2% ±5% ±10% ±15% ±20% 如：一瓷片電容為104J表示容量為0. 1 uF、誤差為±5%。
電子元件（3）晶體二極管在電路中常用“D”加數字表示，如： D5表示編號為5的二極管。 # 1、作用：二極管的主要特性是單向導電性，也就是在正向電壓的作用下，導通電阻很小；而在反向電壓作用下導通電阻極大或無(wú)窮大。
正因為二極管具有上述特性，無(wú)繩電話(huà)機中常把它用在整流、隔離、穩壓、極性保護、編碼控制、調頻調制和靜噪等電路中。電話(huà)機里使用的晶體二極管按作用可分為：整流二極管（如 1N4004）、隔離二極管（如1N4148）、肖特基二極管（如BAT85）、發(fā)光二極管、穩壓二極管等。
# 2、識別方法：二極管的識別很簡(jiǎn)單，小功率二極管的N極（負極），在二極管外表大多采用一種色圈標出來(lái)，有些二極管也用二極管專(zhuān)用符號來(lái)表示P極（正極）或N極（負極），也有采用符號標志為“P”、“N”來(lái)確定二極管極性的。發(fā)光二極管的正負極可從引腳長(cháng)短來(lái)識別，長(cháng)腳為正，短腳為負。
# 3、測試注意事項：用數字式萬(wàn)用表去測二極管時(shí)，紅表筆接二極管的正極，黑表筆接二極管的負極，此時(shí)測得的阻值才是二極管的正向導通阻值，這與指針式萬(wàn)用表的表筆接法剛好相反。# 4、常用的1N4000系列二極管耐壓比較如下：型號 1N4001 1N4002 1N4003 1N4004 1N4005 1N4006 1N4007 耐壓（V） 50 100 200 400 600 800 1000 電流（A） 均為1電子元件（4）穩壓二極管在電路中常用“ZD”加數字表示，如：ZD5表示編號為5的穩壓管。
# 1、穩壓二極管的穩壓原理：穩壓二極管的特點(diǎn)就是擊穿后，其兩端的電壓基本保持不變。這樣，當把穩壓管接入電路以后，若由于電源電壓發(fā)生波動(dòng)，或其它原因造成電路中各點(diǎn)電壓變動(dòng)時(shí)，負載兩端的電壓將基本保持不變。
# 2、故障特點(diǎn)：穩壓二極管的故障主要表現在開(kāi)路、短路和穩壓值不穩定。在這3種故障中，前一種故障表現出電源電壓升高；后2種故障表現為電源電壓變低到零伏或輸出不穩定。
常用穩壓二極管的型號及穩壓值如下表：型 號 1N4728 1N4729 1N4730 1N4732 1N4733 1N4734 1N4735 1N4744 1N4750 1N4751 1N4761 穩壓值 3.3V 3.6V 3.9V 4.7V 5.1V 5.6V 6.2V 15V 27V 30V 75V電子元件（5）電感在電路中常用“L”加數字表示，如：L6表示編號為6的電感。電感線(xiàn)圈是將絕緣的導線(xiàn)在絕緣的骨架上繞一定的圈數制成。
直流可通過(guò)線(xiàn)圈，直流電阻就是導線(xiàn)本身的電阻，壓降很小；當交流信號通過(guò)線(xiàn)圈時(shí)，線(xiàn)圈兩端將會(huì )產(chǎn)生自感電動(dòng)勢，自感電動(dòng)勢的方向與外加電壓的方向相反，阻礙交流的通過(guò)，所以電感的特性是通直流阻交流，頻率越高，線(xiàn)圈阻抗越大。電感在電路中可與電容組成振蕩電路。
電感一般有直標法。
6.機器人基礎知識論文
原發(fā)布者：陳世林2
工業(yè)機器人論文論文題目：工業(yè)機器人的特征與發(fā)展學(xué)生姓名：2012年11月29日摘摘要：機器人一詞的出現和世界上第一臺工業(yè)機器人的問(wèn)世都是近幾十年的事。然而在西周時(shí)期，我國的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人，這是我國最早記載的機器人。進(jìn)入20世紀后，機器人的研究與開(kāi)發(fā)得到了更多人的關(guān)心與支持，一些適用化的機器人相繼問(wèn)世。1959年第一臺工業(yè)機器人在美國誕生，開(kāi)創(chuàng )了機器人發(fā)展的新紀元。工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。機器人技術(shù)及其產(chǎn)品已成為柔性制造系統（FMS）、自動(dòng)化工廠(chǎng)（FA）、計算機集成制造系統（CIMS）的自動(dòng)化工具。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數量，而且保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減輕勞動(dòng)強度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、節約材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著(zhù)十分重要的意義。工業(yè)機器人的廣泛應用正在日益改變著(zhù)人類(lèi)的生產(chǎn)和生活方式。關(guān)鍵字：組成控制與編程發(fā)展現狀國內趨勢機器人是一個(gè)在三維空間，具有角度自由度的并能實(shí)現眾擬人動(dòng)作和功能的機器；工業(yè)機器人是能模擬人手臂.手腕和手功能的機電一體化產(chǎn)品，它可以把任意物體或工具按空間位置的識辨要求進(jìn)行移動(dòng)可實(shí)現工業(yè)生產(chǎn)的要求。它們通常配備有機械手、刀具或其他可裝配的加工工具，以及能夠執行搬運操作與加工制造的任務(wù)。工業(yè)機器人由主體、驅動(dòng)系統和控制系統三個(gè)基本部分組成。主體即機座
7.機器人的知識
20世紀的偉大發(fā)明隨著(zhù)2001年新年鐘聲的敲響，人們邁著(zhù)堅實(shí)的步伐跨進(jìn)了21世紀。
站在世紀之交的門(mén)檻，回顧過(guò)去，展望未來(lái)，我們心潮澎湃、思緒萬(wàn)千……20世紀，人類(lèi)取得了輝煌的成就，從量子理論、相對論的創(chuàng )立，原子能的應用，脫氧核糖核酸雙螺旋結構的發(fā)現，到信息技術(shù)的騰飛，人類(lèi)基因組工作草圖的繪就，世界科技發(fā)生了深刻的變革。信息技術(shù)、生物技術(shù)、新材料技術(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)、海洋技術(shù)、航空航天技術(shù)等都取得了重大突破，極大地提高了社會(huì )生產(chǎn)力。
機器人技術(shù)作為20世紀人類(lèi)最偉大的發(fā)明之一，自60年代初問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)歷40年的發(fā)展已取得長(cháng)足的進(jìn)步。工業(yè)機器人在經(jīng)歷了誕生——成長(cháng)——成熟期后，已成為制造業(yè)中不可少的核心裝備，世界上有約75萬(wàn)臺工業(yè)機器人正與工人朋友并肩戰斗在各條戰線(xiàn)上。
特種機器人作為機器人家族的后起之秀，由于其用途廣泛而大有后來(lái)居上之勢，仿人形機器人、農業(yè)機器人、服務(wù)機器人、水下機器人、醫療機器人、軍用機器人、娛樂(lè )機器人等各種用途的特種機器人紛紛面世，而且正以飛快的速度向實(shí)用化邁進(jìn)。人們常常會(huì )問(wèn)為什么要發(fā)展機器人？我們說(shuō)機器人的出現并高速發(fā)展是社會(huì )和經(jīng)濟發(fā)展的必然，是為了提高社會(huì )的生產(chǎn)水平和人類(lèi)的生活質(zhì)量，讓機器人替人們干那些人干不了、干不好的工作。
在現實(shí)生活中有些工作會(huì )對人體造成傷害，比如噴漆、重物搬運等；有些工作要求質(zhì)量很高，人難以長(cháng)時(shí)間勝任，比如汽車(chē)焊接、精密裝配等；有些工作人無(wú)法身臨其境，比如火山探險、深海探密、空間探索等；有些工作不適合人去干，比如一些惡劣的環(huán)境、一些枯燥單調的重復性勞作等；這些都是機器人大顯身手的地方。服務(wù)機器人還可以為您治病保健、保潔保安；水下機器人可以幫助打撈沉船、鋪設電纜；工程機器人可以上山入地、開(kāi)洞筑路；農業(yè)機器人可以耕耘播種、施肥除蟲(chóng)；軍用機器人可以沖鋒陷陣、排雷排彈……現在社會(huì )上對機器人有很多迷惑，有人認為機器人無(wú)所不能。
這些朋友是從電影、電視、小說(shuō)中認識機器人的，他們眼中的機器人是神通廣大的萬(wàn)能機器，當他們看到現實(shí)的機器人時(shí)，他們會(huì )認為現在的機器人太普通，不能稱(chēng)之為機器人。有人認為機器人是人，形狀必須像人，不像人怎么能叫機器人，然而現實(shí)中絕大多數的機器人樣子不像人，這使很多機器人愛(ài)好者大失所望。
還有人認為機器人上崗，工人就會(huì )下崗，無(wú)形中把機器人當成了競爭對手，他們沒(méi)有想到機器人會(huì )為人做許多有益的事情，會(huì )推動(dòng)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，給人類(lèi)創(chuàng )造更多的就業(yè)機會(huì )。機器人的定義在科技界，科學(xué)家會(huì )給每一個(gè)科技術(shù)語(yǔ)一個(gè)明確的定義，但機器人問(wèn)世已有幾十年，機器人的定義仍然仁者見(jiàn)仁，智者見(jiàn)智，沒(méi)有一個(gè)統一的意見(jiàn)。
原因之一是機器人還在發(fā)展，新的機型，新的功能不斷涌現。根本原因主要是因為機器人涉及到了人的概念，成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問(wèn)題。
就像機器人一詞最早誕生于科幻小說(shuō)之中一樣，人們對機器人充滿(mǎn)了幻想。也許正是由于機器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng )造空間。
機器人指揮其實(shí)并不是人們不想給機器人一個(gè)完整的定義，自機器人誕生之日起人們就不斷地嘗試著(zhù)說(shuō)明到底什么是機器人。但隨著(zhù)機器人技術(shù)的飛速發(fā)展和信息時(shí)代的到來(lái)，機器人所涵蓋的內容越來(lái)越豐富，機器人的定義也不斷充實(shí)和創(chuàng )新。
1886年法國作家利爾亞當在他的小說(shuō)《未來(lái)夏娃》中將外表像人的機器起名為“安德羅丁”（android），它由4部分組成：1，生命系統（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動(dòng)、感覺(jué)、表情、調節運動(dòng)等）；2，造型解質(zhì)（關(guān)節能自由運動(dòng)的金屬覆蓋體，一種盔甲）；3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）；4，人造皮膚（含有膚色、機理、輪廓、頭發(fā)、視覺(jué)、牙齒、手爪等）。1920年捷克作家卡雷爾·卡佩克發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的萬(wàn)能機器人》。
在劇本中，卡佩克把捷克語(yǔ)“Robota”寫(xiě)成了“Robot”,“Robota”是奴隸的意思。該劇預告了機器人的發(fā)展對人類(lèi)社會(huì )的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當成了機器人一詞的起源。
在該劇中，機器人按照其主人的命令默默地工作，沒(méi)有感覺(jué)和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動(dòng)。后來(lái)，羅薩姆公司取得了成功，使機器人具有了感情，導致機器人的應用部門(mén)迅速增加。
在工廠(chǎng)和家務(wù)勞動(dòng)中，機器人成了必不可少的成員。機器人發(fā)覺(jué)人類(lèi)十分自私和不公正，終于造反了，機器人的體能和智能都非常優(yōu)異，因此消滅了人類(lèi)。
但是機器人不知道如何制造它們自己，認為它們自己很快就會(huì )滅絕，所以它們開(kāi)始尋找人類(lèi)的幸存者，但沒(méi)有結果。最后，一對感知能力優(yōu)于其它機器人的男女機器人相愛(ài)了。
這時(shí)機器人進(jìn)化為人類(lèi)，世界又起死回生了。卡佩克提出的是機器人的安全、感知和自我繁殖問(wèn)題。
科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步很可能引發(fā)人類(lèi)不希望出現的問(wèn)題。雖然科幻世界只是一種想象，但人類(lèi)社會(huì )將可能面臨這種現實(shí)。
為了防止機器人傷害人類(lèi)，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“機器人三原則”：1，機器人不應傷害人類(lèi)；2，機器人應遵守人類(lèi)的命令，與第一條違背的命令除外；3，機器人應能保。
8.關(guān)于機器人的知識
寫(xiě)字機器人 在當時(shí)的自動(dòng)玩偶中，最杰出的要數瑞士的鐘表匠杰克·道羅斯和他的兒子利·路易·道羅斯。
1773年，他們連續推出了自動(dòng)書(shū)寫(xiě)玩偶、自動(dòng)演奏玩偶等，他們創(chuàng )造的自動(dòng)玩偶是利用齒輪和發(fā)條原理而制成的。它們有的拿著(zhù)畫(huà)筆和顏色繪畫(huà)，有的拿著(zhù)鵝毛蘸墨水寫(xiě)字，結構巧妙，服裝華麗，在歐洲風(fēng)靡一時(shí)。
由于當時(shí)技術(shù)條件的限制，這些玩偶其實(shí)是身高一米的巨型玩具。現在保留下來(lái)的最早的機器人是瑞士努薩蒂爾歷史博物館里的少女玩偶，它制作于二百年前，兩只手的十個(gè)手指可以按動(dòng)風(fēng)琴的琴鍵而彈奏音樂(lè )，現在還定期演奏供參觀(guān)者欣賞，展示了古代人的智慧。
19世紀中葉自動(dòng)玩偶分為2個(gè)流派，即科學(xué)幻想派和機械制作派，并各自在文學(xué)藝術(shù)和近代技術(shù)中找到了自己的位置。1831年歌德發(fā)表了《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙克魯斯”；1870年霍夫曼出版了以自動(dòng)玩偶為主角的作品《葛蓓莉婭》；1883年科洛迪的《木偶奇遇記》問(wèn)世；1886年《未來(lái)的夏娃》問(wèn)世。
在機械實(shí)物制造方面，1893年摩爾制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驅動(dòng)雙腿沿圓周走動(dòng)。 進(jìn)入20世紀后，機器人的研究與開(kāi)發(fā)得到了更多人的關(guān)心與支持，一些適用化的機器人相繼問(wèn)世，1927年美國西屋公司工程師溫茲利制造了第一個(gè)機器人“電報箱”，并在紐約舉行的世界博覽會(huì )上展出。
它是一個(gè)電動(dòng)機器人，裝有無(wú)線(xiàn)電發(fā)報機，可以回答一些問(wèn)題，但該機器人不能走動(dòng)。1959年第一臺工業(yè)機器人（可編程、圓坐標）在美國誕生，開(kāi)創(chuàng )了機器人發(fā)展的新紀元。
現代機器人 現代機器人的研究始于20世紀中期，其技術(shù)背景是計算機和自動(dòng)化的發(fā)展，以及原子能的開(kāi)發(fā)利用。 機器人汽車(chē)焊接生產(chǎn)線(xiàn) 自1946年第一臺數字電子計算機問(wèn)世以來(lái)，計算機取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。
大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，其結果之一便是1952年數控機床的誕生。與數控機床相關(guān)的控制、機械零件的研究又為機器人的開(kāi)發(fā)奠定了基礎。
另一方面，原子能實(shí)驗室的惡劣環(huán)境要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國原子能委員會(huì )的阿爾貢研究所于1947年開(kāi)發(fā)了遙控機械手，1948年又開(kāi)發(fā)了機械式的主從機械手。
鉚接機器人 1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專(zhuān)利。該專(zhuān)利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節，利用人手對機器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機器人能實(shí)現動(dòng)作的記錄和再現。
這就是所謂的示教再現機器人。現有的機器人差不多都采用這種控制方式。
作為機器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機型（示教再現）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機器人的控制方式與數控機床大致相似，但外形特征迥異，主要由類(lèi)似人的手和臂組成。
1965年，MIT的Roborts演示了第一個(gè)具有視覺(jué)傳感器的、能識別與定位簡(jiǎn)單積木的機器人系統。 機器狗 1967年日本成立了人工手研究會(huì )（現改名為仿生機構研究會(huì )），同年召開(kāi)了日本首屆機器人學(xué)術(shù)會(huì )。
1970年在美國召開(kāi)了第一屆國際工業(yè)機器人學(xué)術(shù)會(huì )議。1970年以后，機器人的研究得到迅速廣泛的普及。
1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一臺由小型計算機控制的工業(yè)機器人，它是液壓驅動(dòng)的，能提升的有效負載達45公斤。 到了1980年，工業(yè)機器人才真正在日本普及，故稱(chēng)該年為“機器人元年”。
隨后，工業(yè)機器人在日本得到了巨大發(fā)展，日本也因此而贏(yíng)得了“機器人王國的美稱(chēng)”。 /z/q801485006.htm 詳情請見(jiàn)后面的。
